Родился в городе Невель Псковской области в семье рабочих.

Окончил с отличием Ленинградское высшее общевойсковое командное училище (1974), с отличием военную Академию имени М.В. Фрунзе (1981-84), Владимирский юридический институт Министерства юстиции Российской Федерации (2001), Российскую академию государственной службы при Президенте Российской Федерации (2000-2003).

В течение семи лет служил в Ленинградском военном округе в должностях командира взвода, роты, начальника штаба батальона, командира батальона, заместителя командира учебного полка.

С 1984 по 1991 год служил в Средней Азии.
В 08.1989 - 12.1991 - командир 201-й Гатчинской Дважды Краснознаменной дивизии в Таджикистане.
С 1991 - служил в Белоруссии.
В 1993-94 - командир танковой дивизии в руппе Советских войск в Германии, вывел дивизию в РФ.
С ноября 1994 года - военный комиссар Владимирской области. На протяжении шести лет возглавляемый им военный комиссариат входит в число лучших среди областей Московского военного округа.

По итогам боевой и мобилизационной готовности в 2001 году военный комиссариат Владимирской области занял первое место среди 19 военкоматов Московского военного округа.

Воинские звания капитан и полковник получил досрочно. Воинское звание генерал-майор присвоено 24.10.1991 года.

Избирался депутатом Верховного Совета Таджикистана.

Награжден орденами "Красной Звезды" и "За службу Родине в Вооруженных Силах" III степени, медалями "За отличие в воинской службе" 1 степени в 1995 году, "За укрепление боевого содружества" в 1999 году, "За воинскую доблесть" в 2001 году, орденом Святого Князя Даниила Московского Русской Православной Церкви, памятным знаком Начальни-ка Генерального штаба Вооруженных Сил Российской Федерации. Заслуженный военный специалист Российской Федерации.

В марте 2002 года баллотировался на пост мэра г. Владимир. Набрав 20% голосов занял 3-е место уступив 1-му заместителю мэра А.Рыбакову, поддержанному гебернатором Виноградовым.

Заявил, что за три недели до выборов чиновники областной администрации предложили ему снять свою кандидатуру в пользу Рыбакова, однако он отказался. Сразу в нескольких владимирских газетах 15 марта появилась публикация, в которой военком обвинялся в пьянстве, воровстве, подделке наградных документов и прочих правонарушениях. Сеньшов счел эту публикацию оскорбительной и за день до выборов сделал попытку через суд исключить Рыбакова из числа претендентов на должность мэра, однако его иск не был удовлетворен. Генерал заявил, что будет добиваться отмены результатов выборов.

Женат, имеет двух взрослых дочерей, внучку.