Из дворян Рязанской губ.

Окончил Академию ГШ (1856).

с 1857 - ст. адьютант штаба войск Восточной Сибири.
с 1858 - штабс-капитан.
с 1859 - ст. адьютант штаба Отдельного Сибирского корпуса.
С 1859 - капитан.
С 1860 - офицер ГШ.
В 1859-60 осуществил рекогносцировку Коканда (св. 600 верст), правого берега р. Чу, Пишкека, Токмака.
С 1861 - штаб-офицер Севастопольского пех. полка, майор.
С 1862 - командир батальона,
с 1863 - командир Сводно-стрелкового пех. батальона, подполковник.
С 1864 - воинский начальник Ленчицкого уезда.
С 1871 - полковник, прикомандирован к Главному штабу.
В 1876 - уволен в отставку с присвоением чина Ген.-майора ГШ.

Организ. переписи нас. в Илийском крае.

Путешествовал по Д. Востоку, Китаю, Японии, Кавказу, Ср. Аз. Участник войны на Кавказе и подавления Польского восстания.

Тайный корр. ж-ла "Колокол". В 1877 эмигрировал из России недовольный крепостническими порядками. Ок. 25 лет жил в Женеве и Париже; активно участвовал в рус. вольной печати.

Умер в гор. Ницца, Франция.

Автор:
"Очерк старых и новых договоров России с Китаем", СПб., 1861
"Очерки современного Китая", СПб, 1874
"Краткий очерк английских владений в Азии", СПб., 1875.

Библ.: Есаков В. А. Япония глазами россиянина (М. И. Венюков, 60-70-е годы XIX в.) // ИАН СССР, сер. географ. 2000, № 3. С. 100-105.