Родился 9 (21) 11.1895 в с. Кислянское Челябинского уезда Оренбургской губернии (ныне – Юргамышский район Курганской области).

Окончил 1-ю Иркутскую школу прапорщиков (1916), Военную академию РККА (1923), Курсы усовершенствования высшего начсостава РККА (1928).

С мая 1915 – в старой армии: с 1916 – прапорщик. Участник 1-й мировой войны – поручик, штабс-капитан, командир роты.

Член ВКП(б) с 1926.

С декабря 1917 – в отряде Красной гвардии.
С февраля 1918 – в РККА.
В 1918-20 – командир полка, нач-к штаба бригады, командир бригады. Воевал на Северо-Западном и Западном фронтах.
В 1923-27 – в резерве РККА, прикомандирован к Разведывательному управлению РККА, все эти годы – военный советник в Китае при армии Гоминьдана.
С июня 1927 – помощник (заместитель) командира стрелковой дивизии.
В конце 1928 – принял участие в формировании на советской территории специального отряда из бывших афганских подданных, эмигрантов, а также советских красноармейцев. Задача отряда – свергнуть Афганское правительство самозванца Бачаи-Сакао и вернуть на трон просоветского Амануллу-хана. Инициатива создания отряда исходила от оставшегося в СССР "невозвращенца" – консула Афганистана в Ташкенте Гулям-Наби-хана, получившего в ответ на свое обращение одобрение Политбюро ЦК ВКП(б).
10 апреля 1929 г. этот отряд "кавказского турка Рагиб-бея" или "отряд Витмара"/В.Примакова) перешел Афганскую границу и начал наступление на г. Мазари-Шариф, который взял с боем 22 апреля, 8 мая взяли после тяжелых боев и подхода подкреплений (400 человек одних красноармейцев) крепость Дайдади. Затем взяли Балх и Ташкурган.
С 18 мая 1929 – Черепанов под именем "Али-Афзаль-хан" главнокомандующий этим отрядом (Примаков отозван в Москву). 23 мая 1929 перешедшая в контрнаступление афганская дивизия Сеид-Гуссейна отбила Ташкурган. 25-26 мая 1929 лично руководил тяжелыми боями за Ташкурган, в ходе которых город трижды переходил из рук в руки и вновь занял его (потери -–10 красноармейцев и 74 афганских "добровольца" убиты), закончились патроны. Одновременно, на юге Афганистана попытался поднять восстание против Бачаи-Сакао сам Аманулла, но как раз в конце мая был разгромлен и бежал из страны. В этой обстановке 28 мая штаб САВО отдал Черепанову приказ отступить и вернуться в СССР. Сумел это сделать почти без потерь, вывезя с собой и деньги Мазари-Шарифского казначейства.
С июня 1929-33 – командир дивизии, участвовал в боях на Китайской Восточной железной дороге.
С октября 1933 – командир стрелкового полка.
В 1934-35 – в распоряжении Управления по командному и начальствующему составу РККА.
В июле 1935-38 – зам. начальника, нач-к группы контроля при Нркомате обороны СССР.
В августе 1938- ноябре 1939 – в распоряжении Разведупра РККА, командирован со спецзаданием в Китай.
С ноября 1939 – старший преподаватель Академии Генерального Штаба.
С июля 1941 – главный инспектор при Командующем войсками Северо-Западного направления.
В сентябре 1941-июле 1944 – командующий 23-й армией. (оборона Ленинграда на Карельском перешейке).
С ноября 1944 – помощник, заместитель председателя, с мая по ноябрь 1947 г. - пред. Союзной контрольной комиссией в Болгарии. Одновременно – главный военный советник Болгарской армии.
В мае 1948- ноябре 1955 – зам. нач-ка Управления высших военно-учебных заведений Министерства обороны СССР.
С ноября 1955 – в запасе.

Генерал-лейтенант (1943).

Награжден орденами: Ленина, Красного Знамени (пять раз), Кутузова 2-й степени и несколькими иностранными орденами.

Автор мемуаров: "Боевое крещение", М., 1960; "Первые бои Красной армии", М., 1961; "Под Псковом и Нарвой. Февраль 1918 г.", М., 1963; "Северный поход Национально-революционной армии Китая (Записки военного советника)", М., 1968; "В боях рожденная" (3-е издание, М., 1976); "Записки военного советника в Китае" (переб. Издание 2-е, М., 1976).