Родился в Ташкенте. Отец - Вотинцев Всеволод Дмитриевич (1893-1919), потомственный Cемиреченский казак, председатель Туркестанского ЦИКа, расстрелян заговорщиками в числе т.н. 13 ташкентских комиссаров. Дед - подполковник царской армии, Семиреченский войсковой атаман?, умер в 1897. Мать - Вотинцева (Щеглова) Анастасия Александровна. (1898-1986), окончила консерваторию.

В 1936-38 гг. учился в 1-м Краснознаменном Ленинградском артучилище. В 10.1938 г. окончил Сумское артиллерийское училище.
Окончил Военную академию имени М.В. Фрунзе, с золотой медалью (07.1945-12.1947), академию Генерального штаба, с золотой медалью (1954-55).

В 1938-11.1942 - командир курсантского взвода, с 1940 - помощник командира батареи - преподаватель артстрельбы Тбилисского горно-артиллерийского училища, с 1941 - командир батареи-преподаватель Пензенского артиллерийско-минометного училища.
С 11.1942 - командир дивизиона формирующегося в г. Рыбинске, с 1943 - начальник штаба 295-го минометного полка, с марта 1943 г. - на фронте в составе 71-й гвардейской стрелковой дивизии 6-й гвардейской армии. (бои на Курской дуге, Невельская операция).
С 1944 - заместитель командира 151-го гвардейского артполка 71-й гвардейской стрелковой дивизии. Воевал на Воронежском и 1-м Прибалтийском фронтах, Витебская, Полоцкая операции.
В мае-декабре 1944 - начальник штаба артиллерии, с июня - командующий артиллерией 90-й гвардейской стрелковой дивизии,
В 12.1944 - тяжело контужен.
В декабре 1944-мае 1945 - командир учебного дивизиона Пензенского артиллерийско-минометного училища.
С 1947 - начальник оперативного отделения штаба артиллерии 5-й армии, г. Спасск-Дальний, Приморский военный округ;
С декабря 1948 - начальник оперативного отдела штаба артиллерии Приморского военного округа.
С октября 1953-54 - командующий артиллерией 2-й танковой дивизии, п. Камень-Рыболов, ДВО.
+ в 1950-53 - военный советник в районах боевых действий армии КНДР и китайских добровольцев.
В 11.1955-05.1958 - заместитель командующего по боевой подготовке - начальник боевой подготовки 1-й зенитной ракетной армии особого назначения Войск противовоздушной и противокосмической обороны.
В 1959-63 - командир отдельного Туркестанского корпуса (с 1960 - 30-го отдельного) ПВО,
В 1960 - объявлено "неполное служебное соответствие" за безнаказанный пролет над Туркестаном самолета-разведчика США U-2 Пауэрса.
В 05.1963-67 - командующий 12-й отдельной (Туркестанской) армии ПВО.
Вновь объявлено "неполное служебное соответствие" за уничтожение американско-иранского разведывательного самолета типа "Кондор", сгоревшего и упавшего на территории Ирана во время выступления Л.И. Брежнева в иранском меджлисе. В 1964 г. такой же самолет-нарушитель был посажен в районе Мары. Действия войск армии были поставлены в пример. Все взыскания были сняты.
В мае 1967-86 - командующий Войсками противоракетной и противокосмической обороны войск ПВО СССР-член Военного совета войск ПВО.
+ пред. Межведомственной комиссии по рассмотрению эскизных проектов, совместных испытаний.
С августа 1986 года - в отставке.
председатель ветеранской организации Октябрьского района г. Москвы,

Героя Социалистического Труда (1984), награжден 12 орденами, в т.ч. Ленина (1978, 1984, дважды), Александра Невского (1944), Красного Знамени (четырежды, 1943, 1956, 1967, 1974), Красной звезды, Отечественной войны I степени (дважды, 1943, 1985), "Знак Почета" (1942) и многими медалями.

Капитан (1943). Майор (1944). Подполковник (1947). Полковник (июль 1953). Генерал-майор артиллерии (февраль 1958). Генерал-лейтенант (1963). Генерал-полковник артиллерии (май 1975).

Делегат трех съездов КПСС (XXII XXIII и в 1990 году XXVIII съезда КПСС).
Член ЦК Компартии Казахстана (с 1961), депутат ВС Узбекской ССР двух созывов.

Супруга - Вотинцева (Рысакова) Анна Макаровна (1919 г. рожд.), окончила Ташкентский пединститут, в годы войны работала в штате курсантского дивизиона. Сын - Вотинцев Всеволод Юрьевич (1946 г. рожд.), окончил журналистское отделение Львовского военно-политического училища, затем журфак Военно-политической академии имени В.И. Ленина, работал журналистом в военной печати, полковник в отставке.

Дочь - Вотинцева Марина Юрьевна (1959 г. рожд.), окончила факультет иностранных языков Военного института, работает преподавателем английского языка и переводчиком в Департаменте культуры правительства Москвы. , лейтенант запаса. Две внучки.

Автор книги мемуаров "Неизвестные войска исчезнувшей державы".