Родился 6 августа 1896 в деревне 1-е Лукино ныне Свердловского района Орловской области в семье крестьянина. Русский. Окончил 7 классов. Работал шахтером.

В армии с 1915 года. Участник первой мировой войны. Командир взвода.

С 1920 года в Красной армии. В 1921-1923 служил в частях Всеукраинской ЧК, в 1924 - начальник погранзаставы. В 1925 окончил Высшую пограничную школу НКВД. Служил в пограничных войсках в Закавказье. В 1934 окончил Курсы усовершенствования командного состава при Высшей пограничной школе, до 1937 года - командир учебного кавалерийского дивизиона при Высшей пограничной школе. С 1937 года - командир пограничного полка в Казахстане, служил в Управлении Казахстанского пограничного округа.

начальник формирования 106 Казахской нац. кавалерийской дивизии, Акмолинск (12.1941-03.1942);

Участник Великой Отечественной войны с августа 1942. Генерал-майор с 17 ноября 1943 года. При освобождении Западной Украины с 08 августа 1943 года командовал 88-й гвардейской стрелковой дивизией . Умело руководил боем дивизии 18 июля 1944 года при прорыве обороны противника юго-западнее города Ковель (Волынская область), развитии наступления и форсировании реки Западный Буг. Дивизия нанесла противнику большой урон в живой силе и технике. Участвовал в боях за освобождение Запорожья, Одессы, польского города Люблин и закончил войну в Берлине.

- командир 88-й гвардейской стрелковой дивизии (8-я гвардейская армия, 1-й Белорусский фронт), гвардии генерал-майор.

Звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали "Золотая Звезда" Борису Никифоровичу Панкову присвоено 6 апреля 1945 года за успешное руководство воинскими соединениями и проявленные при этом личное мужество и героизм.

После войны продолжал службу в армии. С 1947 года генерал-майор Панков Б.Н. - в запасе. Жил в городе Кисловодск Ставропольского края, затем - в городе Запорожье (Украина). Умер 13 мая 1974 года.

Награжден 2 орденами Ленина, 2 орденами Красного Знамени, орденами Суворова 2-й степени, Кутузова 2-й степени, Александра Невского, медалями.