Родился в селе Антоновка Кокчетавской области.

Трудовую деятельность начал в 1971 году техником-архитектором в ГПИ "Целингорсельпроект". После окончания Целиноградского сельскохозяйственного института в 1972 году работал в проектном институте "Кокшетаугорсельпроект" архитектором, старшим архитектором, руководителем группы архитекторов, главным архитектором проектов, начальником мастерской генеральных планов.
С1988 по 1997 годы являлся заместителем главного архитектора, главным архитектором, председателем строительного комитета Кокшетауской области. С 1997 по 2007 годы работал начальником отдела архитектуры и строительства – главным архитектором г. Кокшетау, начальником отдела земельных отношений г. Кокшетау.
При непосредственном участии Емельяненко А.С. разработано 370 генеральных планов городов и населенных пунктов Акмолинской, Северо-Казахстанской и бывшей Кокчетавской областей. В их числе также генпланы и проекты детальной планировки города Кокшетау, районных центров Тайыншинского, Енбекшильдерского, Валихановского, Рузаевского, Арыкбалыкского и Чистопольского районов.
В 1982 году, к 150-летию Шокана Уалиханова в составе авторского коллектива он занял 1-е место во Всесоюзном конкурсе на лучшую застройку села Сырымбет. Проект был принят за основу и реализован. За планировку и застройку сел "Зеленый бор" и "Окжетпес" Бурабайского района был удостоен большой серебряной медали ВДНХ СССР. Всего за разработку лучших генеральных планов, проектов детальной планировки городов и населенных пунктов награжден 27 дипломами ВДНХ CCCR Казахской ССР.

Анатолий Степанович, работая главным архитектором города Кокшетау, внес достойный вклад в улучшение архитектурного облика областного центра. Принял участие в разработке планировок новых микрорайонов города "Бирлик" и "Жайляу", участвовал в разработке планировок центральной площади города, территорий возле Дворца культуры "Кокшетау", Казахского театра драмы, привокзальной площади.

С 1976 года – член Союза архитекторов СССР, а с 1991 – председатель Союза архитекторов Кокшетауской области, одновременно член правления Союза архитекторов Казахстана. В 2011 году награжден знаком "Почетный архитектор Республики Казахстан".

Умер в г. Астана.