Родился в Севастополе. Отец- Гавриил Кириллович Семенов,Мать-Мария Георгевна Лебедева. Род. в многодетной семье садовника в Севастополе. В 1919 г. семья переехала в д. Ново-Васильевка под Бахчисараем.

В 1928 г. поступил в Ялтинский совхоз-техникум, успешно окончил его, получил диплом агронома и был направлен на работу в Семфиропольский райколхоз. В 1931 г. был призван в армию, служил в 88-й стрелковом полку в Павлограде (Украина).

В 1932 г. Г.Г. Семенова перевели в Днепропетровский отдельный батальон связи на должность командира взвода, затем роты. В 1939 г. поступил в Военную академию им. М.В. Фрунзе.

окончил Академию ГШ ВС СССР (1949). Кандидат военных наук.

Член КПСС.

С 1931 года - на военной службе, общественной и политической работе. В 1931-1968 гг. - в 88-й стрелковом полку в Павлограде, командир взвода, командир роты, участник Великой Отечественной войны,
направлен в распоряжение командира 33-й стрелковой дивизии, которая 1 января 1942 г. вошла в состав 3-й Ударной Армии под командованием генерал-лейтенанта М.А. Пуркаева. В октябре 1943 г. полковника Г.Г. Семенова назначили начальником оперативного штаба 3-й Ударной Армии, которая освобождала г. Великие Луки от немецко-фашистских захватчиков.
в штабе Одесского военного округа, в штабе Прибалтийского военного округа (1949-10.1950);

военный советник Северо-Китайского Военного округа НОАК в Пекине (11.1950-02.1954),

начальник штаба Воронежского военного округа,
начальник штаба Прибалтийского военного округа (май 1960 - май 1964);

заместитель начальника Академии Генерального штаба МО СССР.

генерал-лейтенант

награды: орден Ленина, 4 ордена Красного Знамени, орден Кутузова, орден Суворова, 2 ордена Красной Звезды
Почетный гражданин города Великие Луки (1985).

автор мемуаров: Семенов Г. Три года в Пекине. Записки военного советника. М., 1978

жена - Лидия Владимировна. Дочь Наталья 1946 г.р.